نرواکسس :یک ربات پوشیدنی آرنج برای توانبخشی فیزیکی

صالح زارعی; وهاب امینی آذر

نرواکسس :یک ربات پوشیدنی آرنج برای توانبخشی فیزیکی

محل انتشار: اولین همایش ملی الکترونیکی پیشرفت های تکنولوژی در مهندسی برق، الکترونیک و کامپیوتر

سال انتشار: 1393

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: فارسی

مشاهده: 622

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

دریافت فایل کامل مقاله

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/362418

شناسه ملی سند علمی:

TDCONF01_056

تاریخ نمایه سازی: 19 تیر 1394

چکیده مقاله:

این مقاله طراحی و تست آزمایشگاهی یک ربات پوشیدنی آرنج، بنام نرواکسس را ارائه می کند، که بر سه راه حل تأکید دارد که استفاده از آن توانبخشی فیزیکی پساضربه ای را امکان پذیر می سازد. اولاً اتصالات دوپوسته ای یک واسط فیزیکی انسانی رباتیک ارگونومیک را فراهم می سازد که در نتیجه تعاملی راحت با آن را مقدور می سازد. ثانیاً یک مکانیسم منفعلانه با چهار درجه آزادی تعبیه شده ای وجود دارد که به کاربر این امکان را می دهد تا آرنج و محورهای ربات در طول حرکت همواره هماهنگ باشند. محور آرنج می تواند به صورت منفعلانه در سطح روبه جلو و افقی به ترتیب 30 و 40 درجه دوران کند و 30 میلیمتر روی سطح افقی برگردد. نهایتاً یک سیستم فعال سازی مخالف با امپدانس متغیر به نرواکسس این امکان را می دهد با دو استراتژی مختلف قابل کنترل باشد: کنترل مستقل از موقعیت مفصل و انعطاف ناپذیری آن در حالت توانبخشی با ربات فعال و کنترل گشتاور با امپدانس تقریباً صفر در حالت توانبخشی بیمار فعال. در حالتی که ربات فعال است انعطاف ناپذیری اتصال منفعلانه می توان در بازه 24 تا 56 نیوتن متر بر رادیان تغییر کند.

کلیدواژه ها:

ربات های توانبخش ، ربات های قابل پوشیدن ، فعال کننده های هوشمند ، محورهای اتصال انسانی – رباتیک خودتنظیم

نویسندگان

صالح زارعی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی معماری سیستم های کامپیوتری، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز، گروه کامپیوتر، تبریز، ایران

وهاب امینی آذر

استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهاباد، گروه کامپیوتر، مهاباد، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

elastic actuators", in Proc. of the IEEE International Conference on ...
T. Ingall, _ _ Stro ke-Incidence, mortality, morbidity and risk", ...
Insurance Medicine, vol. 36(2), pp. 143-152, 2004 [3] V. L. ...
On the situation of women with disabilities in the Europe ...
Healthy ageing: keystone for a sustainable Europe, http : //ec ...
G. Prange, M. Jannink, C. Groothuis -Oudshoorn, H. Hermens, and ...
S. Barreca, S.L. Wolf, S. Fasoli, and R. Bohanon, "Treatment ...
The world health report 2008, http ://www.who. int/whr/200 8/en ...
H.M. Feys, W.J. De Weerdt, B.E. Selz, G.A. Cox Steck, ...
G. Kwakkel, R.C. Wagenaar, J.W. Twisk , G.J. Lankhorst, J.C. ...
_ Kwakkel, B. Kollen, and H. Krebs, "Effects of robot-assisted ...
H.I. Krebs, N. Hogan, M.L. Aisen, and B.T. Volpe, "Robot-Aided ...
A.C. Lo, P.D. Guarino, L.G. Richards, J.K. Haselkorn, G.F. Wittenberg, ...
S.E. Fasoli, H.I.Krebs, J. Ste in, W.R.Frontera, and N. Hogan, ...
P.S. Lum, C.G. Burgar, D.E. Kenney, and H.F. Machiel Van ...
Hemiparesis", IEEE Transactions on Biomedicl Engineering, vol. 46(6), pp. 652-662, ...
S. Micera, M.C. Carrozza, E. Guglielmelli, G. Cappiello, F. Zaccone, ...
D.J. Re inkensmeyer, C.D. Takahashi, W.K. Timoszyk, A.N. Re inkensmeyer, ...
R. Loureiro, F. Amirab dollahian, M. Topping, B. Dressen, and ...
D. Mayhew, B. Bachrach, W. Rymer, and R. Beer, "Development ...
A. Stienen, E. Hekman, F. Van der Helm, G. Prange, ...
Z. Jia-Fan, Y. Can.Jun, C. Ying, Z. Yu, and D. ...
K. Kiguchi, T. Tanaka, and T. Fukuda, "Neuro-fuzzy control of ...
J.C. Perry, J. Rosen, and S. Burns, "Upper-Limb Powered Exoskeleton ...
A. Frisoli, L. Borelli, A. Montagner, S. Marcheschi, C. Procopio, ...
A.Frisoli, F. Salsedo, M .Bergamasco, B. Rossi, and M.C. Carboncini, ...
N.G. Tsagarakis and D.G. Caldwell, "Development and Control _ a ...
C. Carignan, J. Tang, S. Roderick, and M. Naylor, _ ...
E. Rocon, J.M. Belda-Lois, A.F. Ruiz, M. Manto, J.C. Moreno, ...
T. Nef, M. Mihelj, and R. Riener, "ARMin: A robot ...
N.G. Tsagarakis and D.G. Caldwell, "Development and Control of a ...
C. Carignan, J. Tang, S. Roderick, and M. Naylor, _ ...
E. Rocon, J.M. Belda-Lois, A.F. Ruiz, M. Manto, J.C. Moreno, ...
T. Nef, M. Mihelj, and R. Riener, "ARMin: A robot ...
_ Mihelj, T. Nef, and R. Riener, _ II - ...
R.J. Sanchez, E. Wolbrecht, R. Smith, J. Liu, S. Rao, ...
R.J. Sanchez, J. Liu, S. Rao, P. Shah, R. Smith, ...
A. Schiel and F.C. van der Helm, "Kinematic Design to ...
M. Mihelj, T. Nef, and R. Riener, _ II - ...
R.J. Sanchez, E. Wolbrecht, R. Smith, J. Liu, S. Rao, ...
R.J. Sanchez, J. Liu, S. Rao, P. Shah, R. Smith, ...
Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 14(3), pp. ...
A. Schiele and F.C. van der Helm, "Kinematic Design to ...
A.M. Dollar and H. Herr, "Lower Extremity Exoskeletons and Active ...
A.H.A. Stienen, E.E.G. Hekman, F.C.T. van der Helm, and H. ...
J.L. Pons, "Rehabilitation Exoskeletal Robotics", IEEE Engineering in Medicine and ...
T. Lenzi, S.M.M. De Rossi, N. Vitiello, A. Chiri, S. ...
T. Lenzi, N. Vitiello, S.M.M. De Rossi, S. Roccella, F. ...
T. Lenzi, S.M.M. De Rossi, N. Vitiello, and M.C. Carrozza, ...
T. Lenzi, S.M.M. De Rossi, N. Vitiello, and M.C.C. Carrozza ...
R. Ronsse, N. Vitiello, T. Lenzi, J. Van den Kieboom, ...
T. Lenzi, N. Vitiello, S.M.M. De Rossi, A. Persichetti, F. ...
A. Schiele, "Fundamenta of Ergonomic Exoskeleton Robots", Ph.D. dissertation, Technishe ...
Ergonomics in Human -Machine Interaction, IEEE Transactions on Neural Systems ...
M. Bottlang, S.M. Madey, CM. Steyers, J.L. Marsh, and T.D. ...
of elbow joint kinematics in Assessment:ه [45] M. Bottlang, S.M. ...
T. R. Duck, C.E. Dunning, G.J.W. King, and J.A. Johnson, ...
A.H.A. Stienen, E.E.G. Hekman, H. ter Braak, A.M.M. Aalsma, F. ...
J.F. Veneman, R. Ekkelenkamp, R. Kruidhof, F.C.T. van der Helm, ...
_ Zin, O. Khatib, B. Roth, and J.K. Salisbury, ":A ...
J. Oblak, I. Cikajlo, and Z. Matjacic, "Universal Haptic Drive: ...
R. Schiavi, G. Grioli, S. Sen, and A. Bicchi, _ ...
of variable stiffhess actuator for safe and performing robots interacting ...
S.A. Migliore, E.A. Brown, and S.P. De Weerth, "Biologically inspired ...
K. Koganezawa, T. Inaba, and T. Nakazawa, "Stiffhess and angle ...
D.G. Caldwell, G.A. Medrano -Cerda, and M. Goodwin, "Control of ...
N. Vitiello, T. Lenzi, S.M.M. De Rossi, S. Roccella, M.C. ...
T. Lenzi, N. Vitiello, J. McIntyre, S. Roccella, M.C. Carrozza, ...
E. Cattin, S. Roccella, N. Vitiello, I. Sardelliti, K.A. Panagiotis, ...
N. Vitiello, E. Cattin, S. Roccella, F. Giovacchini, F. Vecchi, ...
N. Vitiello, T. Lenzi, J. McIntyre, S. Roccella, E. Cattin, ...
M.O.Abe and N. Yamada, "Modulation of elbow joint stiffhess in ...
D.W. Franklin, E. Burdet, R. Osu, M. Kawato, and T.E. ...
A. Schiele, P. Letier, R. van der Linde, and F.C.T. ...
A. Chiri, N. Vitiello, F. Giovacchini, S. Roccella, F. Vecchi, ...
N. Hogan, _ organizing principle for a class of voluntary ...
E. Bizzi, N. Accornero, W. Chapple, and N. Hogan, "Posture ...
A. Polit and E. Bizzi, _ Characteristis of motor programs ...
A.G. Feldman, "Functional tuning of the nervous system with control ...
A. Bicchi and G Tonietti, "Fast and Soft Arm Tactics: ...
I.A. Kapandji, "Fisiologia articolare. Arto Superiore", Editions MALOINE, Paris, France, ...
S.M.M. De Rossi, N. Vitiello, T. Lenzi, R. Ronsse, B. ...
M. Ziegler, H. Zhong, R.R. Roy, and V. Reggie Edgerton, ...
L.L. Cai, A.J. Fong, C.K. Otoshi, Y. Liang, J.W. Burdick, ...
J.L. Patton, M.E. Stoykov, M. Kovic, and F.A. Mussa-Ivaldi, "Evaluation ...
H.I. Krebs, J.J. Palazzolo, L. Dipietro, M. Ferraro, J. Krol, ...
H.S. Milner-Brown, R.B. Stein, and R. Yemm, "The contractile properties ...

نمایش کامل مراجع