هوش مصنوعی در مسیریابی ربات های امداد و نجات: بهبود عملکرد در محیط های دشوار

با ظهور علم رباتیک و پیشرفت تکنولوژی در جوامع امروزی نیاز روزمره به استفاده از ربات ها در تسهیل فعالیت های گوناگون همواره احساس شده است، یکی از مسائل مهم در علم رباتیک مسیریابی با استفاده از روش های هوشمند می باشد. از این رو در این پژوهش فضای حرکتی یک ربات را به صورت یک شبکه ای از حسگرها در نظر گرفته و مسئله ی مسیریابی بین نقاط مجهز به حسگر را با استفاده از روش ترکیبی الگوریتم بیوه سیاه و الگوریتم گرگ خاکستری مورد بررسی قرار گرفت. در این روش که مبتنی بر روش خوشه بندی است در ابتدا گره های موجود که در واقع نشان دهنده ی انواع موقعیت های موجود برای حرکت ربات می باشند، خوشه بندی شده عملیات انتخاب سرخوشه مناسب به منظور خوشه بندی این فضا با استفاده از الگوریتم بیوه سیاه انجام می گیرد. در مرحله ی بعد پس از خوشه بندی فضای حالت مسیریابی از مبدا به سمت مقصد با استفاده از الگوریتم گرگ خاکستری صورت می گیرد این الگوریتم با ایجاد راه حل بهینه مسیر درست به منظور حرکت از گره مبدا به مقصد را تعیین می کند. استفاده از این روش نشان می دهد روش پیشنهادی نسبت به سایر روش ها دارای صرف انرژی مصرفی کمتری در گره های مجهز به حسگر بوده و فضای شبکه ای موجود دارای طول بیشتری می باشد، همچنین با کمترین تعداد گام از مبدا می توان به مقصد دست یافت. همچنین استفاده از این روش مبتنی بر الگوریتم های فراابتکاری باعث کاهش زمان دسترسی به مقصد می شود. و در مقایسه با روش های مشابه پیشین دارای سرعت بیشتری در رسیدن به مقصد دارد.

کلیدواژه ها:

هوش مصنوعی ، مسیر یابی ، امداد و نجات