مسیریابی ربات با استفاده از کنترلر فازی بدون برخورد با مانع

یکی از جنبه های چالش برانگیز طولانی مدت در رباتیک سیار، توانایی مسیریابی و جهت یابی به صورت مستقل، اجتناب از موانع، به ویژه در محیط های شلوغ و ناشناخته است. مسیری که یک ربات متحرک طی می کند و رفتار آن نقش مهمی در کیفیت بوم سازی و نقشه برداری دارد. برای مبارزه با این مشکل، ما یک الگوریتم استخراج خط بازگشتی واقعی و قوی برای ناوبری مبتنی بر شیء معرفی کرده ایم. ربات وظیفه ناوبری را نمی تواند نادیده بگیرد. هر شیء و اسکنر لیزری در محیطی که اجسام کریستالی رایج هستند قابل اعتماد نیست، بنابراین همجوشی حسگر برای ناوبری یک ربات متحرک کاملا ضروری است. در این مقاله ما رویکرد ناوبری خود را با استفاده از کنترل کننده فازی گسترش داده ایم که مسیر را بر اساس خطوط استخراج شده و ترکیب داده های ماژول های سونار طی می کند. مزایای استفاده از کنترلر فازی منطقی عبارتند از: سرعت بیشتر، دستور کنترل راحت تر و بدون مشکل، چون سرعت های مختلف چرخ ها را تعیین می کند و به جای مسیری زیگزاگی شکل با استفاده از دستورات ΔƟ و Δr در سیستم مختصات قطبی، مسیر منحنی شکل به وجود می آورد. همچنین قابلیت بالدرنگ خوبی دارد و بر روی پلتفرم ربات جستجوگر و امدادگر NAJY V پیاده سازی شده است و عملکرد بهتری را در مکانیابی و نقشه برداری مسیر به نمایش می گذارد.

کلیدواژه ها:

ناوبری ربات ، کنترل کننده فازی ، مسیریابی هدف