کنترل ردیابی مسیر برای یک ربات متحرک چرخدار با استفاده از کنترل کننده فازی

ربات های متحرک چرخدار بخاطر سادگی، جابجایی آسان روی سطوح صاف محکم و کنترل کارآمد شناخته شده هستند و این عمل منجر به تحقیقات گسترده درباره آن ها شده است. در این مقاله، یک کنترل کننده فازی به منظور ردیابی مسیر توسط یک ربات متحرک چرخدار ارائه شده است. با توجه به موقعیت اولیه ربات چرخدار نسبت به مسیر، ردیابی به صورت ترکیبی از حرکت دنده عقب و دنده جلو انجام می شود. کارآمدی روش ارائه شده با شبیه سازی و مقایسه با تحقیقات پیشین نشان داده خواهد شد.

کلیدواژه ها:

کنترل فازی ، ربات چرخدار ، ردیابی مسیر