کنترل مقاوم روبات دو لینکی توسط مد لغزشی مرتبه بالا

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,481

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

STSEE01_066

تاریخ نمایه سازی: 28 آذر 1392

چکیده مقاله:

در این مقاله، کنترل چند متغیر یک روبات دو لینکی در نظر گرفته شده است. روباتهای صنعتی نظیر روبات دو درجه، ازمقبولیت بالایی در صنعت و همچنین محیطهای آکادمیک برخوردار هستند. به دلیل وجود چند ورودی و چند خروجی بودناین سیستمهای دینامیکی، کنترل آنها همواره با چالش های جدید، روبرو بوده که میتوان با احراز روشهای کنترلی مقاوم، این نقیصه را به حد اعلایی به کمتریم مقدار خود رساند. در این مقاله، با توجه به اهمیت مقاوم بودن کنترلرها، سعی شده است تا از دو نوع کنترل تناسبی، انتگرالی، مشتقی و مود لغزشی مرتبه بالا استفاده نمود. مورد اخیر به دلیل، توانایی در حذف اغتشاش سیستم توانسته، تأثیر بسزایی در کنترل تام داشته باشد

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، کنترل مد لغزشی مرتبه بالا ، روبات دو لینکی

نویسندگان

علی پنجه شاهی

دانشجوی کارشناسی ارشد برق

آصف زارع

استادیار دانشگاه آزاد اسلامی- گروه برق- واحد گناباد،

سعید بلوچیان

استادیار دانشگاه آزاد اسلامی-گروه برق-واحد گناباد،

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Craig, J.J., Introduction to robotics: mechanics and control. 2004. ...
  • Spong, M.W. and M. Vidyasagar, Robot dynamics and contro12 _ ...
  • Kane, T.R. and D.A. Levinson, Dynamics, theory and applications1 985: ...
  • Hall, E.L, et al. Engineering robust intelligent roobots. in Intelligent ...
  • _ Senda, K., T. Matsumoto, and Y. Okano. A study ...
  • Cervantes, I. and J. Alv arez-Ramirez, On the PID tracking ...
  • Tondu, B. and P. Lopez, Modeling and control of McKibben ...
  • Ariuna, D. and W. Shigeyoshi. Intelligent control in dynamic System. ...
  • Bou-Ammar, H., H. Voos, and W. Ertel. Controller design for ...
  • Applications, CCA 2010, September 8, 2010 _ September 10, 2010. ...
  • Hall, E.L, et al. Eclectic theory of intelligent roobots. in ...
  • 1]Perruquetti, W. and J.P. Barbot, Sliding mode control in engineering. ...
  • Utkin, V.I., Sliding mode control design principles and applications to ...
  • Davila, J., L. Fridman, and A. Levant, Second- order sliding-mode ...
  • نمایش کامل مراجع