کنترل مقاوم روبات دو لینکی توسط مد لغزشی مرتبه بالا

در این مقاله، کنترل چند متغیر یک روبات دو لینکی در نظر گرفته شده است. روباتهای صنعتی نظیر روبات دو درجه، ازمقبولیت بالایی در صنعت و همچنین محیطهای آکادمیک برخوردار هستند. به دلیل وجود چند ورودی و چند خروجی بودناین سیستمهای دینامیکی، کنترل آنها همواره با چالش های جدید، روبرو بوده که میتوان با احراز روشهای کنترلی مقاوم، این نقیصه را به حد اعلایی به کمتریم مقدار خود رساند. در این مقاله، با توجه به اهمیت مقاوم بودن کنترلرها، سعی شده است تا از دو نوع کنترل تناسبی، انتگرالی، مشتقی و مود لغزشی مرتبه بالا استفاده نمود. مورد اخیر به دلیل، توانایی در حذف اغتشاش سیستم توانسته، تأثیر بسزایی در کنترل تام داشته باشد

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، کنترل مد لغزشی مرتبه بالا ، روبات دو لینکی