کنترل غیرخطی رباتpuma توسط روش مد لغزشی فراپیچشی به همراه رویتگر اغتشاش با قابلیت تحمل پذیری عیب به منظور کاربرد در جراحی

در کنترل ربات های جراحی دقت ردیابی بسیار بالا، سیگنال های کنترلی بدون لرزش، مقاوم بودن در برابر عدم قطعیت های پارامتری و غیر پارامتری، قابلیت تحمل پذیری عیب و عدم نیاز به حسگرهای اندازه گیری سرعت زاویه ای حاضر اهمیت است. در مقاله حاضر روش کنترلی ارائه شده به دنبال حل هم زمان چالش های یاد شده است. به منظور افزایش دقت ردیابی و سرعت همگرایی خطا و همچنین کاهش پدیده لرزش از ترکیب روش های مد لغزشی مرتبه دوم و مد لغزشی فراپیچشی استفاده شده است. همچنین برای تخمین عدم قطعیت های سیستم و حالت های مربوط به سرعت زاویه ای ربات از یک رویتگر اغتشاش توسعه یافته با همگرایی زمان محدود مبتنی بر مد لغزشی مرتبه بالا استفاده شده است که موجب می شود علاوه بر دقت تخمین سرعت زاویه ای مفاصل ربات و عدم قطعیت دینامیک سیستم، دامنه لرزش سیگنال های کنترلی نیز به صورت چشمگیر کاهش یابد. نتایج شبیه سازی روش پیشنهادی ارائه می­شود و به منظور ارزیابی کیفیت عملکرد آن، نتایج با پژوهش های معتبر مرتبط قبلی مورد مقایسه قرار می گیرد که نشان دهنده عملکرد مطلوب و بهتر روش پیشنهادی در حل چالش های یاد شده است.

کلیدواژه ها:

ربات جراحی ، رویتگر اغتشاش ، الگوریتم فراپیچشی ، کنترل مد لغزشی ، لرزش ، پایداری زمان محدود