کنترل ردگیری پهپادهای بالدیس بدون سکان عمودی با پسخور خروجی مبتنی بر کنترل کننده مود لغزشی بهینه با عامل انتگرالی و مشاهده گر مود لغزشی مقاوم

پهپادهای بالدیس بدون سکان عمودی به دلیل فقدان پایدارکننده های افقی و عمودی متداول، با چالش های خاصی در زمینه پایداری، کنترل ردگیری، و تخمین دقیق حالت ها مواجه هستند. ساختار پیشنهادی در این مقاله با افزودن انتگرال خطای ردگیری به دینامیک سیستم و پایدارسازی آن، با طراحی سطح لغزشی به صورت ترکیب خطی از حالت های سیستم، و در ادامه بهینه سازی سطح لغزشی، عملکرد ردگیری مناسبی را در هر دو مود طولی و عرضی فراهم می کند. با طراحی قانون کنترل مود لغزشی ویژه در ساختار پیشنهادی، عملکرد مقاوم به عدم قطعیت سازگار و ناسازگار در سیستم حلقه بسته تضمین می گردد. برای تخمین حالت های سیستم با استفاده از داده های حسگرها، از مشاهده گر مود لغزشی مقاوم استفاده می شود که تعمیم یافته مشاهده گر اصلاح شده آتکین و ولکات - زک است. در این روش حالت های نامعلوم سیستم به طور موثر با وجود عدم قطعیت ها و اغتشاشات ورودی با استفاده از یک الگوریتم محاسباتی مناسب تخمین زده می شود. نتایج شبیه سازی، عملکرد عالی این ساختار کنترل کننده - مشاهده گر را در تخمین حالت، پایدارسازی، رفتار ردگیری، و مقاومت در برابر اغتشاشات تایید می کند.

کلیدواژه ها:

سطح لغزشی بهینه ، مشاهده گر مود لغزشی مقاوم ، پهپاد بالدیس بدون سکان عمودی ، عدم قطعیت و اغتشاشات ، دینامیک و کنترل پرواز