مدل سازی و کنترل پهپاد کج پروانه با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی مرتبه دو

در این پژوهش، یک رویکرد نوین برای کنترل وضعیت یک پهپاد هیبریدی با سه موتور و قابلیت کج شدن هر سه موتور در مد پرواز عمودی و مد بال ثابت (گذر از حالت پرواز عمودی به پرواز افقی)، ارائه شده است. مدل سازی دینامیکی پرنده با استفاده از روابط نیوتن-اویلر انجام شده و سپس یک کنترل کننده مدلغزشی مرتبه دو مقاوم برای کنترل پرواز پهپاد توسعه داده شده است. همچنین یک استراتژی بهینه مبتنی بر روش لاگرانژ نیز برای اختصاص مقادیر کنترلی به سرعت زاویه ای روتورها و زاویه سروو موتورها به کار گرفته شده است که عملکرد بهینه تر و بهبود یافته ای را برای کنترل موتورها و سروو موتورها فراهم می کند. در نهایت نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده ارائه شده، توانایی خوبی در ردیابی اهداف کنترلی را دارد و پرواز پایداری را در تمام مدهای پروازی ارائه می دهد. همچنین، مقایسه روش پیشنهادی با یک کنترل کننده مدلغزشی مرتبه دو معمولی نشان می دهد که رویکرد پیشنهادی عملکرد بهتری دارد.

کلیدواژه ها:

پهپاد کج پروانه ، پهپاد هیبریدی ، پهپاد سه موتور ، عمودپرواز ، کنترل مدلغزشی مرتبه دو ، بهینه سازی لاگرانژ