کنترل آرایش و ردیابی مسیر گروهی از کوادروتورها برای حمل بار آویزان

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 51

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_MME-19-4_010

تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1403

چکیده مقاله:

در این تحقیق تلاش شده است تا از چهار کوادروتور به صورت یک گروه برای حمل بار با وزن مشخصی استفاده شود. بار به وسیله طناب به هر یک از کوادروتورها متصل است. معادلات دینامیکی کوادروتورها، به صورت کامل و بدون ساده سازی در نظر گرفته شده اند. بر خلاف دیگر مقالات برای بیان ارتباط بین بار و کوادروتورها، طناب ها به صورت فنر لحاظ شده و لذا کشیده و جمع شدن آنها در طول ماموریت در نظر گرفته می شود. طراحی پروتکل کنترلی برای کنترل آرایش و همچنین ردیابی مسیر توسط گروه به وسیله الگوریتم کنترلی خطی ساز پسخورد انجام می شود. طراحی پروتکل کنترلی هم به صورت ساختار متمرکز و هم به صورت ساختار غیرمتمرکز ارایه می شود. بر خلاف تحقیقات قبلی در ساختار غیرمتمرکز تبادل اطلاعاتی بین عامل ها انجام نمی شود تا هزینه ارتباطی بسیار کاهش یابد. ماموریت تیم به این صورت تعریف می شود که کوادروتورها ابتدا بار را از سطح زمین جدا کرده و سپس مسیر مطلوب تا رسیدن به نقطه هدف را طی می کنند. با رسیدن بار به نقطه هدف، کواروتورها می بایست بار را روی زمین قرار داده و خود نیز فرود بیایند. جداشدن طناب یکی از کوادروتورها به عنوان عیب به سیستم اعمال می شود. علاوه بر ارایه روشی برای تشخیص وقوع عیب، عملکرد کنترل کننده متمرکز در این حالت بررسی می شود.

نویسندگان

علی محمدی

Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran

احسان عباسی

Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran

مصطفی غیور

Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran

محمد دانش

Department of Mechanical Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Tofigh MA, Mahjoob M, Ayati M. Modeling and nonlinear tracking ...
  • Alaimo A, Artale V, Milazzo CLR, Ricciardello A. PID controller ...
  • Sámano A, Castro R, Lozano R, Salazar S. Modeling and ...
  • Sreenath K, Kumar V. Dynamics, control and planning for cooperative ...
  • Wu G, Sreenath K. Geometric control of multiple quadrotors transporting ...
  • Pizetta IHB, Brandão AS, Sarcinelli-Filho M. Cooperative quadrotors carrying a ...
  • Salehzadeh Aghdam A, Menhaj MB, Barazandeh F, Abdollahi F. Cooperative ...
  • Faelden GEU, Maningo JMZ, Nakano RCS, Bandala AA, Dadios EP. ...
  • Dydek ZT, Annaswamy AM, Lavretsky E. Adaptive configuration control of ...
  • Guerrero JA, Castillo P, Challal Y. Trajectory tracking for a ...
  • Tartaglione G, D'Amato E, Ariola M, Rossi PS, Johansen TA. ...
  • Gassner M, Cieslewski T, Scaramuzza D. Dynamic collaboration without communication: ...
  • Lee H, Kim HJ. Constraint-based cooperative control of multiple aerial ...
  • Lee T. Geometric control of quadrotor UAVs transporting a cable-suspended ...
  • Caccavale F, Giglio G, Muscio G, Pierri F. Cooperative impedance ...
  • Kotaru P, Wu G, Sreenath K. Dynamics and control of ...
  • Abbasi E, Ghayour M, Danesh M. Virtual Leader-Follower Formation Control ...
  • نمایش کامل مراجع