کالیبراسیون و جبران خطاهای حرکتی ربات فرز چهار درجه آزادی با ساز و کار موازی

یکی از راهکارهای افزایش انعطاف ­پذیری و دقت در ماشین­کاری، استفاده از ماشین ­ابزارهای با درجات آزادی بیش از سه محور است. ماشین­ های فرز با سازوکار موازی، سفتی و انعطاف­ پذیری بالایی دارند و در صورت داشتن درجات آزادی بیشتر، قابلیت ماشین ­کاری قطعات پیچیده را هم خواهند داشت. کالیبراسیون این نوع از دستگاه­ها افزایش دقت و تکرارپذیری قطعات تولیدی را  امکان ­پذیر می سازد. در این مقاله یک دستگاه فرز چهار درجه آزادی با سازوکار موازی معرفی و آزمایش ­هایی برای تشخیص خطاهای حرکتی ریل های آن انجام شده است. پس از تعیین میزان خطاهای هر محور حرکتی و سپس اعمال ضرایب خطایی در کنترلر دستگاه، مجددا خطاهای حرکتی دستگاه اندازه گیری شده است. همچنین میزان مستقیم بودن حرکتی ماشین ­ابزار اندازه ­گیری شده است و با تنظیمات سخت­ افزاری و جابجایی موقعیت لیمیت سوئیچ­ها، میزان مستقیم بودن مجددا بررسی شده است. انجام کالیبراسیون نشان داده که خطاهای دستگاه به میزان چشمگیری کاهش داده شده است. این فرآیند باعث افزایش دقت در محورهای حرکتی دستگاه فرز شده است.

کلیدواژه ها:

Milling Machine ، Parallel Mechanism ، Calibration ، Complicated Parts ، مکانیزم موازی ، دستگاه فرز ، کالیبراسیون ، قطعات پیچیده.