طراحی و ساخت یک مکانیزم جدید برای بازوی رباتیک صفحه ای

بازوهای رباتیک صفحه ای برای کاربردهای روی میز کار دو بعدی استفاده گسترده ای دارند. در این مقاله یک مکانیزم جدید برای بازوی رباتیک صفحه ای ارائه شده است. مکانیزم معرفی شده علاوه بر دارا بودن مزایای هر دو دسته ربات های سری و موازی، معایب هر دو دسته را نیز رفع نموده است. بازوی ساخته شده از یک طرف همانند بازوهای موازی دارای صلبیت، استحکام و دقت بالا و سایر ویژگی های مثبت بازوهای موازی بوده و از طرف دیگر همانند بازوهای سری به دلیل نداشتن نقاط تکین در داخل فضای کاری، دارای فضای کاری بزرگ و متقارن و با قابلیت حرکت پیوسته در کل فضای کاری می باشد. روابط سینماتیکی برای بازو به دست آمده و یک کنترلر مبتنی بر میکروکنترلر AVR و رایانه برای بازو معرفی شده است. نتایج حاکی از بهبود عملکرد بازو و حذف نقاط تکین از داخل فضای کاری می باشد.

کلیدواژه ها:

robotic arm ، kinematics ، workspace ، singular points ، بازوی رباتیک ، سینماتیک ، فضای کاری ، نقاط تکین