تجهیز یک شناور زیر سطحی هوشمند نوع هاورینگ به مخازن بالاست و بررسی اثر آن بر درجات آزادی

شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ، با توجه به قابلیت های و ویژگی های منحصر بفرد، امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته است. از جمله مهمترین ویژگی های این نوع شناورها نسبت به سایر ربات های زیر سطحی هوشمند، قابلیت مانور و کنترل پذیری مناسب آنهاست. به منظور افزایش پایداری و کنترل پذیری ربات هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ، در این مقاله مخازن بالاست به عنوان یک ابزار کنترلی متفاوت مورد استفاده قرار گرفته است. پیش از این استفاده از مخازن بالاست برای شناورهای هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ مرسوم نبوده است. در این مقاله یک شناور زیرسطحی جدید ارائه شده است که دارای سه مخزن بالاست و سه تراستر می باشد که نسبت به نمونه های مرسوم، تعداد تراسترهای کمتری دارد. در این مقاله مدلسازی این شناور زیرسطحی جدید و کنترل مسیرهای مشخص مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد، مجهز کردن شناور زیرسطحی نوع هاورینگ به مخازن بالاست می تواند درجات آزادی هیو و پیچ را قابل دسترس کند و ربات را از استفاده از تراستر برای این درجات آزادی بی نیاز نماید.

کلیدواژه ها:

Hovering Type Autonomous Underwater Vehicle ، Dynamic modeling ، Ballast tank ، شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ ، مدلسازی دینامیکی ، مخازن بالاست