طراحی و ساخت یک ربات متحرک خودکار مجهز به لیزرهای رنگی و کنترل مسیر آن بر اساس بینایی ماشین

این مقاله یک روش جدید بر اساس بینایی ماشین برای تشخیص موانع و جلوگیری از برخورد ربات متحرک با آنها در محیط های هموار ناشناخته ارائه می کند. کنترل مسیر رباتهای متحرک در محیط های ناشناخته یک مساله چالش برانگیز می باشد به طوری که سیستم اجتناب از موانع نسبت به جنس و شکل مانع مقاوم باشد. در این پژوهش یک ربات متحرک طراحی و ساخته می شود که به یک دوربین مجهز است. همچنین الگوریتمی برای انجام پردازش تصویر به منظور تشخیص موانع موجود در محیط و کنترل مسیر حرکت پیشنهاد شده و روی ربات پیاده سازی می شود. سه لیزر رنگی بر روی ربات تعبیه شده است که با زوایای مشخص در طول مسیر حرکت ربات نور می تابانند. تصویر دریافتی ربات حاوی نقاط این نورهای رنگی می باشند که با انجام پردازش تصویر و تعیین مختصات آن ها، موقعیت مانع در صورت وجود تشخیص داده می شود و دستور تغییر مسیر و اجتناب از موانع به ربات داده می شود. این موانع می توانند ساکن و یا پویا باشند. نتایج آزمایش نشان می دهد که روش پیشنهادی توانایی تشخیص و جلوگیری از برخورد با موانع با هرنوع شکل و جنسی را با قابلیت اطمینان بالا دارا می باشد در حالی که سایر روش های موجود دارای محدودیت هایی در این زمینه می باشند.

کلیدواژه ها:

Mobile Robot ، Machine Vision ، Image processing ، Obstacle avoidance ، ربات متحرک ، بینایی ماشین ، پردازش تصویر ، اجتناب از موانع