روشی نوین برای بهبود ترازبندی دقیق ایستای سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه

ترازبندی ایستا که یکی از موضوعات مهم در بحث ناوبری اینرسی است، شامل دو گام ترازبندی خام و ترازبندی دقیق می باشد. در ترازبندی خام، که از یک روش تحلیلی استفاده می شود، تخمینی خام از شرایط اولیه بدست می آید و این تخمین ورودی تراز بندی دقیق می باشد. در ترازبندی دقیق، با استفاده از یک فیلتر و خروجی ترازبندی خام، تخمین دقیق تری از شرایط اولیه بدست می آید. یکی از مواردی که در ترازبندی ایستا، به آن پرداخته می شود، مقادیر بایاس شتاب سنجها و ژیروسکوپها می باشد که تخمین این پارامترها در روشهای سنتی به خوبی انجام نمی شود. در این مقاله، روشی نوین برای بهبود ترازبندی دقیق ایستای یک سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه پیشنهاد شده است. در روش پیشنهادی، بردار حالت خطای ترازبندی دقیق ایستای سیستم ناوبری اینرسی به دو بخش بایاس سنسورها و خطاهای وضعیت و سرعت تقسیم بندی می شود. برای تعیین بایاس سنسورها، از یک روش تحلیلی و برای تخمین خطاهای وضعیت و سرعت از فیلتر کالمن توسعه یافته استفاده شده است. با استفاده از شبیه سازی، عملکرد و بازدهی این روش با روشهای سنتی مقایسه شده است که نشان می دهد تخمین شرایط اولیه و همچنین مقادیر بایاس شتاب سنچها و ژیروسکوپها به خوبی انجام می گردد.

کلیدواژه ها:

ترازبندی خام ، ترازبندی دقیق ، سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه