تحلیل استاتیکی و دینامیکی یک بازوی رباتیک صنعتی

بازوهای رباتیک در صنعت کاربرد زیادی دارند. در این مقاله یک بازوی رباتیک صنعتی مورد مطالعه قرار گرفته است. در ابتدا با ابعاد موجود، تمامی قطعات در نرم افزار سالیدورکز مدل شده و سپس در محیط مونتاژ قطعات با یکدیگر مونتاژ می شوند. سپس در مرحله بعد تحلیلهای دینامیکی و استاتیکی روی مدل انجام می گیرد. در قسمت تحلیل دینامیکی گشتاور موتورها به عنوان ورودی قرار داده شده و سپس خروجی های نمودار شتاب زاویه ای و سرعت و نیروی عکس العمل استخراج گردیده است. همچنین در قسمت تحلیل استاتیکی، نیروهای وزن سازه و وزن قطعه مورد حمل به عنوان بارگذاری روی سازه قرار گرفته و سپس خروجی های کانتورهای تنش فون مایزز، کرنش و جابجایی استخراج می شود. با دقت در نتایج بدست آمده مشاهده می گردد که نواحی بحرانی و مستعد شکست در ناحیه اتصال گریپر به بازوی مجاور قرار دارد و بهتر است تا این ناحیه تقویت شود. ضمنا خط مسیر گریپر رسم شد که می توان پی برد که با تغییر توالی و مقدار گشتاور موتورها می توان مسیر دلخواه حرکت گریپر را بدست آورد.

کلیدواژه ها:

بازوی رباتیک ، سالیدورکز ، تحلیل استاتیکی ، تحلیل دینامیکی ، المان محدود