طراحی مکانیزم ربات اسکارا PRR، شبیه سازی و مسیردهی عملگر نهایی بازو

این مقاله به طراحی و شبیه سازی ربات SCARA از نوع PRR می پردازد که به دلیل ساختار خاص خود، ویژگی های منحصربه فردی برای کاربردهای صنعتی از جمله: مونتاژ و جابه جایی دقیق قطعات ارائه می دهد. این نوع ربات به دلیل دقت بالا و سرعت زیاد، به طور گسترده در صنایع مختلف استفاده می شود، اما در مقایسه با سایر انواع ربات های SCARA، کمتر مورد مطالعه قرار گرفته است. در این پژوهش، طراحی مکانیکی ربات با استفاده از نرم افزار SolidWorks انجام می شود و مدل سازی ریاضی آن از طریق استخراج و حل معادلات سینماتیکی و دینامیکی به طور دقیق صورت می گیرد. عملکرد ربات با نرم افزار Simulink شبیه سازی می شود و مسیرهای مختلف حرکت عملگر نهایی تحلیل می گردد. خروجی هایی مانند موقعیت، سرعت، شتاب و گشتاور برای ارزیابی جامع رفتار ربات استخراج می شوند. نتایج نشان می دهند که مدل سازی و شبیه سازی با موفقیت انجام شده و ربات مسیرهای تعریف شده را با دقت بالا دنبال می کند. این پژوهش پایه محکمی برای بهینه سازی های آینده و بهبود عملکرد ربات های SCARA در کاربردهای صنعتی فراهم می آورد. علاوه بر این، یافته ها به توسعه و ارتقای مکانیزم های رباتیک مشابه کمک می کنند.

کلیدواژه ها:

بازوی رباتیک ، اسکارا ، مکانیزم ، سیمولینک ، سالیدوورکس ، طراحی مسیر