ارائه کمترین طول جهت انتخاب مسیر بهینه برای بازوهای ربات در حضور موانع ثابت

سیستم های رباتیک در بسیاری از کارها همچون مونتاژ، بسته بندی، جابجائی اشیاء کاربرد دارند. این فرایندهای تکراری عموما در محیط های ساختار یافته(محیطی که اسیاء درون آن در موقعیت ها و جهت های مشخص قرار دارند) انجام می گیرند. اصلی ترین بخش طراحی حرکت ربات، طزاحی مسیر می باشد. اغلب حرکات معمول یک ربات حرکات آزادی است که ربات می بایست بین وضعیت ابتدائی و انتهائی طی کند به گونه ای که هیچ برخوردی با خودش یا اشیاء اطرافش پیش نیاید. این موضوع تحت عنوان مسئله یافتن مسیر با مباحث دیگری همچون اجتناب از برخورد موضوعاتی هستند که بامسئله طراحی رباتهای متحرک و بازوهای ربات مرتبط می باشند. در این مقاله طراحی مسیر حرکت به گونه ای انجام می گیرد که مسیر پیموده شده توسط پنجه ربات از نقطه شروع تا نقطه هدف، کمترین مقدار ممکن را داشته باشد. در واقع بهینه سازی منظور شده کمترین طول خواهد بود، و ضمن طراحی اصلاحات صورت گرفته در روش حل و مقایسه آن با روش های قبلی به همراه نتایج عددی آن نشان داده شده است

کلیدواژه ها:

بازوی ربات ، طراحی مسیر ربات ، کمترین طول ، موانع حرکت