طراحی مسیر هموار رباتهای سری به کمک توابع بی اسپیلاین و روش جرک مینیمم

وقتی صحبت از تاثیر رباتهای سری در صنعت می شود، حل مسائلی مانند طراحی مسیر۱ رباتها ابعاد گوناگونی از مشکلات موجود را برطرف می سازند. این مسئله زمانی که چند ربات با یکدیگر کار می کنند، دچار پیچیدگی بیشتری شده، زیرا نیاز است هر ربات در زمان مشخصی حرکت مطلوب را انجام دهد. طراحی مسیر به گونه ای که زمان انجام کار محدود شود یا حرکت به گونه ای باشد که به موتورهای ربات صدمه ای وارد نشود از مسائل مطرح در این بخش است . به علاوه طراحی مسیر برای هر عمل خاص امری زمانبر می باشد و نیاز به افرادی متخصص دارد تا مسیر برای هر عمل صنعتی تعریف شود. اگر به دنبال روشی باشیم تا هر شخص با هر مقدار دانش بتواند مسیری برای ربات طراحی کند، هم از نظر زمانی و هم در استفاده نیروی انسانی صرفه جویی می شود.از همین رو این مقاله به دنبال آن است تا مسیر حرکت ربات به وسیله ی چند نقطه ی میانی که توسط کاربر وارد می شود به صورت خودکار و بهینه تعیین شود. این روش از تلفیق روش جرکمینیمم ۲ و منحنی های بی اسپیلاین ۳ استفاده نمودهاست .ضمنا محدودیت های سینماتیکی شامل محدودهی سرعت ، شتاب و جرک در طول مسیر رعایت شده است . بدین ترتیب با ایجاد منحنی های هموار از صدمات احتمالی به ربات نیز جلوگیری می شود. نتایج روش اتخاذ شده بر روی رباتهای سری با ۴ درجه آزادی شبیه سازی شده و رفتار هموار ربات در مسیر حرکت مشاهده می شود.

کلیدواژه ها:

رباتهای سری ، طراحی مسیر بهینه ، جرک مینیمم ، توابع بی اسپیلاین