طراحی بهینه مسیر برای یک ربات جراح با در نظر گرفتن معیار مهارت و دقت

هدف از این مقاله ، ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن، مسیر بهینه ای برای یک ربات جراح بر اساس مهارت و خطا طراحی نمود. ابتدا مفهوم مهارت ربات و نحوه محاسبه آن معرفی می شود. برای محاسبه تابع مهارت در هر نقطه ، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس و استخراج ماتریس ژاکوبین است . به منظور طراحی مسیر یک تابع هزینه مرکب از مهارت و خطای ردیابی معرفی شده و با به کار بردن الگوریتم ژنتیک مساله بهینه سازی حل می شود. شبیه سازی های مختلفی انجام شده است و نتایج حاصل ارایه شده است . از این نتایج می توان برای یک جراحی ماهرانه و با کمترین خطر استفاده نمود.

کلیدواژه ها:

جراحی رباتیکی ، مهارت بازوی رباتیکی ، طراحی مسیر ، الگوریتم ژنتیک .