طراحی کنترل کننده مود لغزشی ترمینالی برای کوادروتور

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 58

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME23_362

تاریخ نمایه سازی: 9 دی 1403

چکیده مقاله:

طراحی یک سیستم کنترلی که نه تنها باعث پایداری زاویه شود بلکه تعقیب مسیر را نیز برای سیستم دینامیکی غیرخطی ، کوپل و زیرعملی کوادروتور به همراه داشته باشد، مشکل است و تحقیقات بسیاری در سالهای اخیر بر روی آن انجام شده است . در این مقاله روش مود لغزشی و مود لغزشی ترمینالی غیرتکین سریع به سیستم کوادروتور اعمال شده است . با توجه به خصوصیات دینامیکی و استراتژی کنترلی حلقه ی داخلی / خارجی که برای کوادروتور مورد استفاده قرار گرفته است ، روش مود لغزشی ترمینالی غیرتکین سریع برای زوایا و روش مود لغزشی خطی برای موقعیت کوادروتور اعمال شده است . نتایج با حالتی که تمام حالت های سیستم با روش مود لغزشی خطی کنترل می شوند، مقایسه شده است . نتایج شبیه سازی حاکی از همگرایی سریع همراه با دقت بیشتر روش مود لغزشی ترمینالی / مود لغزشی نسبت به روش مود لغزشی خطی است .

نویسندگان

احمد قنبری

دانشیار دانشکده مهندسی فناوری های نوین ، رئیس آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک ، دانشگاه تبریز

جعفر کیقبادی

دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه تبریز،

علی معبودی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه تبریز

محمدرضا مقنی باویل علیائی

دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه تبریز