طراحی کنترل کننده مود لغزشی ترمینالی برای کوادروتور

طراحی یک سیستم کنترلی که نه تنها باعث پایداری زاویه شود بلکه تعقیب مسیر را نیز برای سیستم دینامیکی غیرخطی ، کوپل و زیرعملی کوادروتور به همراه داشته باشد، مشکل است و تحقیقات بسیاری در سالهای اخیر بر روی آن انجام شده است . در این مقاله روش مود لغزشی و مود لغزشی ترمینالی غیرتکین سریع به سیستم کوادروتور اعمال شده است . با توجه به خصوصیات دینامیکی و استراتژی کنترلی حلقه ی داخلی / خارجی که برای کوادروتور مورد استفاده قرار گرفته است ، روش مود لغزشی ترمینالی غیرتکین سریع برای زوایا و روش مود لغزشی خطی برای موقعیت کوادروتور اعمال شده است . نتایج با حالتی که تمام حالت های سیستم با روش مود لغزشی خطی کنترل می شوند، مقایسه شده است . نتایج شبیه سازی حاکی از همگرایی سریع همراه با دقت بیشتر روش مود لغزشی ترمینالی / مود لغزشی نسبت به روش مود لغزشی خطی است .

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، کنترل غیرخطی ، مود لغزشی ترمینالی