طراحی مکانیزم ربات شناگر با یک عملگر بر مبنای اطلاعات سینماتیکی آزمایشگاهی شنای قورباغه

جانوران در طبیعت برای حرکت از مکانیزمهای حرکتی مختلفی استفاده می کنند که مطالعه ی این مکانیزمها همواره برای محققان و دانشمندان با اهمیت بوده است . در دهه های اخیر مطالعه بر روی قورباغه ها افزایش یافته است که این مطالعات بیشتر شامل بررسی نحوه حرکت پای قورباغه در شنا کردن و پریدن می باشد. در این مقاله با توجه به مطالعات قبلی انجام شده به طراحی ربات جدیدی برای شبیه سازی حرکت قورباغه در شنا کردن پرداخته می شود.روش طراحی بر دو اصل استوار است که یکی الگو برداری از آناتومی و عضلات پای قورباغه و نحوهی عملکرد آنها در طراحی و دیگری تقلید از حرکت طبیعی پای قورباغه و تغییر زوایای مفاصل در شنا کردن است . که این حرکت تنها با یک عملگر انجام می شود. با ارائه روش هندسی در طراحی مکانیزم، حرکت پای قورباغه با توجه به تغییر زوایای مفاصل طراحی می شود. نتایج به دست آمده حاکی از این است که شبیه سازی با یک عملگرکه به جای گشتاور تمام مفاصل عمل می کند، حرکتی شبیه به حرکت واقعی پای قورباغه تولید می -کند.