مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات موازی (۳-SPS) با یک اتصال کروی غیر فعال مقید
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 51
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME23_281
تاریخ نمایه سازی: 9 دی 1403
چکیده مقاله:
رباتهای موازی کم تحرک که درجه آزادی آنها کمتر از شش می باشد به علت کنترل سادهتر و هزینه ساخت کمتر مورد توجه قرار گرفته است . از این رباتها بازوی (۳-SPS)-S برای حرکت کروی از ساختارهای مورد توجه می باشد. در این مقاله ابتدا تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات موازی (۳-SPS)-S انجام شده است . معادله دینامیکی حاکم برسیستم از روش کار مجازی بدست آمده است . سپس کنترلگر غیرخطی برای سیستم طراحی شده است . با توجه به شبیه سازی های مختلف با شرایط متفاوت، عملکرد کنترلگر خوب ارزیابی گردید.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مرضیه پورقاسمیان نجف آبادی
تهران، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی مکانیک
علی رحمانی هنزکی
تهران، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، دانشکده مهندسی مکانیک
فیروز بختیاری نژاد
تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک
