تخمین و کنترل وضعیت دورانی کوادروتور به کمک فیلتر کالمن و کنترلر PID

هدف اصلی این پژوهش ، کنترل وضعیت دورانی یک کوادروتور با استفاده از سخت افزار موجود در بازار و هزینه ی پایین بوده است . در این راستا، یک فیلتر کالمن خاص با استفاده از سنسورهای شتاب سنج و ژیروسکوپ بر روی یک کوادروتور پیاده سازی شده و نتایج آن بررسی شده اند. در ادامه ، از وضعیت تخمین زده شده در کنترل دورانی کوادروتور ساخته شده در قطب علمی طراحی ، رباتیک و اتوماسیون دانشگاه صنعتی شریف استفاده شدهاست . نتایج حاصل از شبیه سازی و تست های عملی مختلفی که از ربات ساخته شده به عمل آمدهاست ، کارایی مناسب تخمین گر و کنترلر PID را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، سنسورهای حرکتی ، فیلتر کالمن ، کنترلر PID