مدل سازی دینامیکی و تحلیل جانبی خودروی کشنده با دو نیمه تریلر

مدلسازی دینامیکی و تحلیل حرکت جانبی خودروهای سنگین متشکل از یک کشنده و دو تریلر (دو مفصلی ) بر مبنای روش مدلسازی دوچرخ ارائه شده است . بدین منظور معادلات سینتیکی سه بدنه ، معادلات سینماتیکی قیدی و معادلات مربوط به تقابل چرخ و جاده، بر اساس مدل دو چرخ پیشنهادی به صورت غیرخطی استخراج شدهاند. با در نظر گرفتن رفتار پایدار جانبی ، معادله های حرکت سازگاری و اساسی به شکل خطی درآمده اند. دستگاه معادله ی جبری -دیفرانسیلی حاصل توسط نرم افزار میپل به شکل مناسب جهت اعمال در سیمولینک تبدیل شده است . معادلات خودرو در نرم افزار سیمولینک متلب حل شده و آهنگ زمانی تغییر متغیرهای مهم رفتار جانبی خودرو از قبیل نرخ گردش، زاویه غلتش هر واحد از خودرو در مانور تغییر مسیر دوگانه بدست آمده است . به منظور اطمینان از دقت و صحت مدل دوچرخ ارائه شده، مدل کامل خودروی کشنده به همراه نیمه تریلر و تریلرکامل در محیط نرم افزار تراک سیم مدلسازی شده است . در نهایت ضمن مقایسه ی نتایج حاصل از مدل پیشنهادی و مدل ساخته شده در تراک سیم ، تاثیر پارامترها بر نزدیکی و دقت مدل مورد مطالعه قرار گرفته است .

کلیدواژه ها:

مدل دوچرخ ، دینامیک جانبی ، خودروی سنگین دو مفصلی ، تراکسیم ، مانور تغییر مسیر دوگانه