طراحی بهینه کنترلمقاومر حرکت عرضی AUV در برابر اغتشاشات خارجی مبتنی بر الگوریتم PSO

در این مقاله ، نحوه طراحی بهینه مکانیزم کنترل مقاوم حرکت عرضی یک شناور زیردریایی خودگردان۱(AUV)، مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات۲(PSO) جهت تعیین پارامترهای کنترلر، به منظور برآورده نمودن اهداف طراحی و پایداری مطلوب سیستم مطرح می گرددبدین . منظور، دو استراتژی کنترلی مقاوم فازی و شکل دهی حلقه H∞ ۳ پیشنهاد می شود که به کمک الگوریتم PSO، بهرههای ورودی و خروجی کنترلر فازی و همچنین پارامترهای توابع وزنی کنترلر شکل دهی حلقه H∞ یافت می گردد. عملکرد هر یک از این دو نوع کنترلر به طور جداگانه پس از اعمال بر روی معادلات غیرخطی زیرسیستم عرضی AUV در حضور دو نوع اغتشاش خارجی پله ای و سینوسی مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج حاصل از شبیه سازی ها، موید صحت عملکرد روشهای پیشنهادی مبتنی بر PSO می باشد.

کلیدواژه ها:

شناور زیردریایی خودگردان ، الگوریتم PSO ، کنترلر فازی ، کنترلر مقاوم شکل دهی حلقه H∞ ، اغتشاش خارجی