کنترل غیرخطی سیستم پاندول معکوس و گاری

پاندول معکوس و گاری ، سیستمی غیرخطی و کم عملگر است که این دو ویژگی به خصوص هنگام بالا آوردن پاندول نمایان می شود. ارائه کنترلکنندهای برای بالا آوردن پاندول معکوس می تواند یک ایده کنترلی مناسب برای آن دسته از سیستم های رباتیکی باشد که دارای دو ویژگی اخیر هستند. در این مقاله کنترلکنندهای دو مرحله ای برای سیستم پاندول معکوس و گاری به منظور حرکت هموار پاندول از نقطه تعادل ناپایدار پایینی به نقطه تعادل پایدار بالایی آن ارائه شده است . در این تحقیق با استفاده از یک سطح لغزشی ، کنترل کننده ارائه شده در یکی از تحقیقات پیشین ، به منظور عبور هموارتر و کم هزینه تر از قسمت خطی به غیرخطی اصلاح شده است . این کنترل کننده یک کنترلر بر پایه انرژی سیستم در قسمت غیرخطی و یک تنظیم کننده در قسمت خطی است .

کلیدواژه ها:

پاندول معکوس ، کنترلکننده غیرخطی ، مسیر لغزشی ، تابع لیاپانوف.