مدلسازی دینامیکی یک ربات موازی 3-RPR با سه بازوی میانی انعطاف پذیر

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,298

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME12_310

تاریخ نمایه سازی: 25 شهریور 1392

چکیده مقاله:

این مقاله یک مدل دینامیکی برای ربات موازی صفحهای 3-RPR با در نظر گرفتن انعطافپذیری سه بازوی میانی آن ارائه میدهد. بازوهای میانی به صورت تیر اویلر- برنولی با شرایط مرزی یکسر گیردار- یکسر لولا و بر اساس روش مود فرضی، مدل شده اند. با استفاده از روش لاگرانژ، و با ترکیب کردن حرکات جسم صلب با حرکات الاستیک به عنوان یک کمیت تفکیکناپذیر، معادلات حرکت ربات موازی انعطافپذیر به دست آمدهاست. معادلات حاصله، ترکیبی از مختصه-های تعمیم یافته صلب و الاستیک میباشد و با صفر قرار دادن مختصه های الاستیک، معادلات صلب نیز به دست میآید. معادلات حرکت برای شرایط اولیه و ورودیهای مشخص، با استفاده از روش عددی پیشرفتهای به نام فرمول ضمنی دیفرانسیلی- بازگشتی اصلاح شده ی تعمیم یافته یا mebdfi محاسبه و شبیه-سازی شده، مسیر حرکت نهایی و ارتعاشات بازوها بررسی گردیدهاست.

نویسندگان

امیرحسین اسحاقیه

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد

سعید ابراهیمی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد

قاسم امیریان

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • س. میرمحمدخانی، م. شکری، م، حبیب‌نژاد کورایم، "مدلسازی سینماتیکی و ...
  • X. Zhang, J. K. Mills and W. L. Cleghorn, "Study ...
  • J.D. Lee, Z. Geng, "Dynamic model of a flexible Stewart ...
  • B. S. Kang and J. K. Mills, "Dymamic Modeling of ...
  • _ _ Deformation of a 3-PRR Paralle Manipulator with Flexible ...
  • X. Wang, and J. K. Mills, "Experimental Modal Analysis of ...
  • L. Cleghorn, ب [7] X. Zhang, J. K. Mills and ...
  • S. S. Rao, "Vibration of Continuous Systems", John Wiley & ...
  • نمایش کامل مراجع