هدایت روبات بازرس خط لوله به روش کنترل کننده فازی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 810

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE21_601

تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1392

چکیده مقاله:

امروزه روبات بازرس خط لوله جز جدایی ناپذیر صنایع پتروشیمی و بخصوص صنعت نفت می باشد اجزای این رباتعبارتنداز دوربین فرمان و مکانیزم عملکردی ماژولار هرماژول مدار کنترلی وعملگر مخصوص به خود دارد علاوه براین روبات مکانیزم کششی به منظور بهینه سازی انطباق روبات با قطرهای مختلف لوله می باشد روبات به راحتی با استفاده از gui رابط گرافیکی کاربر بوسیله رایانه کنترل میشود درگذشته دربسیاری ازموارد ازکنترل کننده PID استفاده میشد که این کنترل کنده به دلیل لختی پاسخ سریع و مناسب را دربرخی موارد ارایه نمیداد دراین مقاله یک کنترل کننده جدید که هم جهت هم موقعیت را کنترل می کند پیشنهاد کردهایم از انجا که این روبات نیازمند فرمان های نرم می باشد لذا ازکنترل کننده فازی به منظور پایداری و نرمی فرمان ربات درخط لوله استفاده کرده ایم درانتهای مقاله علاوه برنمایش پایداری و عملکرد کنترل کننده فازی عملکرد آن با کنترل کننده PID و کنترل کننده مبتنی برFlatness مقایسه شدها ست درنهایت با استفاده ازشبیه سازی ها عملکرد مناسب این ربات با کنترل کننده فازی نسبت به کنترل کننده های مشابه اثبات شده است

نویسندگان

سبحان صالحی

دانشگاه آزاد مشهد

امیر ترابی

موسسه آموزش عالی خراسان