طراحی بهینه چندهدفه ربات کابلی صفحه ای با استفاده ازمعیارهای کنترل پذیری و حساسیت سینماتیکی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,146

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE21_038

تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1392

چکیده مقاله:

رباتهای کابلی به دلیل خصوصیات استاتیکی کابلها که قادر به اعمال نیروی فشاری نیستند باید به گونه ای طراحی شوند که درفضای کاریشان کابلها همیشه درحالت کششی قرار داشته باشند همچنین مکانیزم باید ازتوانایی لازم برای انجام مانورهای دلخواه براساس درجات ازادی ممکن و دقت مطلوب برخوردار باشد دراین مقاله برای احراز شرایط فوق به ترتیب ازمعیارهای حجم فضای کاری کنترل پذیر و حساسیت سینماتیکی انتقالی و دورانی استفاده شده است ابعاد ربات به عنوان معیار چهارم مورد بهینه سازی قرارگرفته است با بهره گیری ازالگوریتم های بهینهسازی چندهدفه جبهه بهینگی پرتو به گونه ای برای پارامترهای طراحی ربات کابلی بدست آورده شده است که بطور همزمان توابع هدف طراحی ربات را بهینه شوند.

کلیدواژه ها:

طراحی ربات کابلی صفحه ای ، بهینه سازی چندهدفه ، فضای کاری کنترل پذیر ، حساسیت سینماتیکی انتقالی ودورانی

نویسندگان

سیداحمد خلیل پورسیدی

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

مهدی طالع ماسوله

دانشگاه تهران