کنترل مقاوم فازی رباتیک رانده شده با موتورهای سنکرون مغناطیس دائم در حضور عدم قطعیت برای کاربردهای نظامی

موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به دلیل مزایای متعدد ازجمله چگالی توان بالا، بازده بالا، نویز پایین، تعمیر و نگهداری ساده و ارزان در کاربردهای نظامی استفاده می شوند. در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم فازی مستقل از مدل برای بازوی مکانیکی ربات ارائه می شود که توسط موتورهای سنکرون مغناطیس دائم هدایت می شوند. اگرچه روش های کنترل مقاوم به منظور غلبه بر عدم قطعیت ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی هستند، پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می تواند به عنوان یک تقریب گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود. در این مقاله، با توجه به اینکه مفصل های بازوی ربات، گشتاورهای بار PMSM ها هستند، عدم قطعیت های مربوط به دینامیک بازوی ربات به معادلات ولتاژ PMSM ها منتقل شده است. عدم قطعیت ها در قانون کنترل با استفاده از سیستم های فازی تخمین و جبران می شوند. برخلاف بسیاری از کارهای مرتبط قبلی که معادلات الکتریکی PMSM را نادیده می گیرند، هر دو معادلات الکتریکی و مکانیکی در نظر گرفته شده اند. بر اساس لم باربالات، همگرایی مجانبی خطای ردیابی به صفر تضمین شده است. مطالعه موردی یک بازوی ربات هنرمند است که توسط PMSM ها هدایت می شود. در مقایسه با یک کنترل کننده مقاوم برای یک بازوی ربات تک مفصلی که توسط PMSM فعال می شود، روش پیشنهادی به دلیل پاسخ های سریع تر و صاف تر، برتر است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که خطای تنظیم خیلی سریع به صفر می رسد (کمتر از۲/۱ ثانیه).

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، عدم قطعیت ، کنترل فازی ، موتورهای سنکرون مغناطیس دائم ، بازوی ماهر رباتیک