پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت بر روی یک دست ربات ۵ انگشتی به منظور تقلید و گرفتن پایدار

دست انسان الهام بخش عملکردهای مختلفی مانند گرفتن در دست های رباتیک است. گرفتن ماهرانه اشیاء یک عملکرد اساسی برای ربات ها می باشد که نقش مهمی در کاربردهای مختلف ایفا می کند. این مقاله یک دست رباتیک ۵ درجه آزادی با مکانیزم میله ای به منظور گرفتن اشیاء را ارائه می دهد. دست رباتیک با استفاده از فناوری پرینتر سه بعدی ساخته می شود. هر انگشت توسط یک موتور DC گیربکس دار فعال می شود تا حرکات خمش/کشش را ایجاد کند. از یک دستکش مبتنی بر حسگر فلکس برای فرمان دست ربات استفاده می شود. هدف از این مقاله پیاده سازی یک سیستم کنترلی برای انجام عملکردهای گرفتن، بازتولید طبقه بندی گرفتن و تقلید حرکات دست ربات از حرکات دست کاربر می باشد. به منظور کنترل موقعیت انگشتان از روش کنترل PID استفاده می شود. سپس عملکرد دست رباتیک بر روی گرفتن اشیای مختلف آزمایش می شود. نتایج نشان می دهد که دست ربات قادر به بازتولید ۹ الگوی گرفتن از طبقه بندی کاتکاسکی می باشد.

کلیدواژه ها:

گرفتن ، دست ربات ، کنترل PID ، حسگر فلکس ، تقلید ، طبقه بندی کاتکاسکی