کنترل موقعیت دقیق نوکِ ربات تک رابط انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی مرتبه کسری

سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 327

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_TUMECHJ-51-2_006

تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399

چکیده مقاله:

در این مقاله یک روش کارآمد بر مبنای کنترل مود لغزشی مرتبه کسری برای کنترل موقعیت دقیق یک بازوی ربات تک رابط انعطاف‌پذیر، ارائه شده است. روش کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای سیستم نظیر تغییرات جرم رابط و اصطکاک لزجتی در حضور اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی مقاوم است. هدف اصلی طرح کنترل پیشنهادی،‌ کاهش انحراف ناشی از کشسانی رابط و کنترل دقیق موقعیت نوک رابط انعطاف‌پذیر است. برای تحقق این هدف روش کنترل مود لغزشی در دو مرحله انجام می‌شود. در مرحله اول، اختلاف بین زاویه موتور و زاویه نوک رابط با اعمال کنترل کننده‌ی مود لغزشی مرتبه کسری پیشنهادی کاهش می‌یابد. سپس در مرحله دوم، به منظور دست‌یابی به کنترل دقیق موقعیت نوک رابط کنترل کننده‌ی مود لغزشی دیگری اضافه می‌شود. نتایج شبیه سازی عددی کارآیی و اثربخشی روش کنترل‌ پیشنهادی را نشان می‌دهد.

کلیدواژه ها:

کنترل موقعیت دقیق نوک ، بازوی تک رابط انعطاف پذیر ، ربات انعطاف‌پذیر ، مدل جرم فشرده ، کنترل مد لغزشی ، محاسبات مرتبه کسری

نویسندگان

فرزانه حمزه نژاد

دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران

علی فیاضی

استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران

حسین قیومی زاده

استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران

حسن فاتحی مرج

استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه ولی عصر(عج) رفسنجان، رفسنجان، ایران

حسن حسین نیا

استادیار، گروه مهندسی میکروسیستم و ابزار دقیق،دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی دلفت، دلفت، هلند

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • [1]  Delavari H., Azizkhani A. and Shiuooei P., Design and ...
  • [2]  Pereira E., Becedas, J., Payo I., Ramos F. and ...
  • [3]   Monje C.A., Ramos F., Feliu V. and Vinagre B.M., ...
  • [4]  Alam M.S. and Tokhi M.O., Hybrid fuzzy logic control ...
  • [5]  Castillo-Berrio C.F. and Feliu-Batlle V., Vibration-free position control for ...
  • [6]  Mamani G., Becedas J. and Feliu V., Sliding mode ...
  • [7]  Shaheed M.H. and Tokhi O., Adaptive closed-loop control of ...
  • [8]  Feliu V., Somolinos J.A. and Garcia A., Inverse dynamics ...
  • [9]  San-Millan A., Feliu V. and Garcia A., A two-stage ...
  • [10]             Su Z. and Khorasani K., A neural-network-based controller for ...
  • [11]             Feliu-Talegon D. and Feliu-Batlle V., A fractional-order controller for ...
  • [12]              Pereira E., Aphale S.S., Feliu V. and Moheimani S.R., ...
  • [13]             Pereira E., Aphale S.S., Feliu, V. and Moheimani, S.R., ...
  • [14]             Morales R., Feliu V. and Jaramillo V., Position control ...
  • [15]             Ghazavi-Khorasgani H., Elmi-Ghiasi N, Farshad A, Talebi H. A., Nonlinear ...
  • [16]             Garcia-Perez OA., Silva-Navarro G‎, ‎and Peza-Solis J.F, Flexible-link robots ...
  • [17]             Tahir N.M‎., bubakar K.A‎, Sambo‎ A.U, ‎and Kunya  A.B, ...
  • [18]             Bascetta L. and Rocco P., Modelling flexible manipulators with ...
  • [19]             Castillo C.F., Engin S.N. and Batlle V.F., Design dynamic ...
  • [20]              Payo I., Feliu V. and Cortázar O.D., Force control ...
  • [21]             Podlubny I., 1998. Fractional differential equations: an introduction to fractional ...
  • [22]             Calderón, A. J., Vinagre, B. M. and Feliu, V., ...
  • [23]             Miller K. and Ross B., An Introduction to the ...
  • [24]             Podlubny I., Fractional Differential Equations, Academic Press, New York, ...
  • [25]             Caputo M., Linear models of dissipation whose Q is ...
  • [26]             Fayazi A., Pariz N., Karimpour A. and Hosseinnia S.H., ...
  • نمایش کامل مراجع