طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیبشده با روش جایدهی قطب بهینه درفضای حالت برای کنترل ربات موازی3-RRR

رباتهای موازی در چند دهه اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفتهاند. کنترلرهای ارائه شده برای این نوع رباتها به علت ساختار پیچیده و دینامیک غیر خطی ربات موازی معمولا کنترلرهای پیچیدهای هستند که پایدار نبوده و به علت زمان زیادی کهبرای محاسبات نیاز دارند در عمل قابل پیاده سازی نیستند. در این مقاله سعی شده تا با ترکیبی از کنترل خطی بهینه و مدل فازیکنترلری سریع و در عین حال با دقت مناسب ارائه شود. ابتدا با استفاده از خطی سازی دینامیک پیچیدهی ربات موازی حول چندین نقطهی تعادل مختلف در فضای کاری ربات، برای هرنقطه تعادل یک کنترلر بهینه در فضای حالت طراحی شده است. سپس با استفاده از یک سیستم فازیTakagi-Sugenoمقدار ماتریس کنترلر برای کل فضای کاری ربات تخمین زده میشود. در نهایت این کنترلر برای یکمسیر سینوسی شکل در فضایSimulinkنرمافزارMatlab آزمایش شد که نتایج عملکرد مناسب کنترلر طراحی شده را نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

کنترل ربات موازی ، سیستم فازیTakagi-Sugenoکنترل بهینه