طراحی مفهومی راهبر پنج درجه آزادی مجهز به بازخورد نیرو به منظور آموزش جراحی لاپاراسکوپی در محیط واقعیت مجازی

جراحی لاپاراسکوپی یکی از انواع جراحی با حداقل آسیب است که نسبت به روشهای معمول دارای مزایایی است. امروزه برای افزایشمهارت جراحان قبل از ورود به اتاق عمل لاپاراسکوپی، از تمرین در محیطهای واقعیت مجازی بهره گرفته میشود. برای ارتباط جراح با محیطمجازی از راهبرهای هپتیکی استفاده میشود که قابلیت بازخورد نیروهای تعاملی محاسبه شده حین جراحی را دارند. در پژوهش حاضر طراحیمفهومی یک راهبر هپتیکی پنج درجه آزادی، برای آموزش جراحی ارگانهای حجیم و وزین همچون طحال انجام شدهاست. این در حالی است کهاکثر راهبرهای هپتیکی ساخته شده تا کنون، دارای چهار درجه آزادی بوده و برای تمرین عملهای سبک طراحی شدهاند. برای انتخاب مکانیزممناسب از روش امتیازدهی استفاده شده و ویژگیهایی همچون سازگاری، کارایی و ساخت ملاک ارزیابی قرار گرفتهاست. مکانیزم منتخب دارایویژگیهایی همچون سبکی و اینرسی پایین اعضاء، فضای کاری مناسب، اصطکاک کم، استحکام بالا و قابلیت ایجاد نیروهای بزرگ است. دقتزیاد مورد نیاز در فرآیند ساخت و نصب قطعات، از معایب مکانیزم منتخب محسوب میشوند

کلیدواژه ها:

جراحی لاپاراسکوپی ، راهبر هپتیکی ، طراحی مفهومی ، محیط مجازی