کنترل مود لغزشی بر پایه مشاهده گر حالت برای حرکت گروهی خودروهای خودران با شبکه ارتباطی دوسویه نامتمرکز و دینامیک مرتبه ۳

در این مقاله، به کنترل زمان محدود گروه های متشکل از خودروهای خودران مرتبه ۳ در حضور مشاهدهگر حالت پرداخته میشود. فرض میشود شبکه ارتباطی خودروها دوسویه نامتمرکز است و هر خودرو با خودروهای جلو و عقب خود در تماس است. طراحی کنترلر در دو مرحله انجام خواهد پذیرفت. در قسمت اول، از روش مود لغزشی برای جبران عدم قطعیت های موجود در حرکت سیستم استفاده خواهد شد و در قسمت دوم، یک مشاهدهگر حالت برای هر خودرو پیرو به گونه- ای طراحی می شود متغیرهای حالتی که در دسترس کنترلر نیستند را تخمین بزند. معادلات حرکتی هر خودرو بر حسب خطای تعقیب نسبت به خودرو راهنما استخراج خواهند شد و با ارائه قضایای لازم نشان داده می شود که خطای تعقیب هر خودرو در زمان محدود از بین خواهد رفت. همچنین، اثبات خواهد شد که خطای تخمین مشاهده گر حالت در زمان محدود به صفر خواهد رسید و در نتیجه، گروه خودرو در زمان محدود پایدار خواهد شد. در هر دو مرحله از طراحی کنترلر، از قضیه لیاپانوف برای اثبات پایداری زمان محدود استفاده خواهد شد. در پایان، برای اعتبارسنجی روش ارائه شده، مثالهای شبیه سازی ارائه خواهند شد.

کلیدواژه ها:

خودرو خودران ، کنترل زمان محدود ، مشاهده گر حالت ، خطای تعقیب ، قضیه لیاپانوف