طراحی کنترل کننده لغزشی بهینه به منظور ردیابی مسیر و بهبود مصرف انرژی برای یک ربات چرخدار متحرک

با توجه به افزایش روز افزون ربات های چرخدار خودران ، و تنوع استفاده از این ربات ها در صنایع خودرویی ، نظامی و .. ، کنترل بهینه این ربات ها در دستور کار این مقاله پژوهشی قرار گرفت تا اینکه بتوان علاوه بر ردیابی مطلوب مسیر ، میزان مصرف انرژی ربات را نیز بهینه نمود.از آنجائیکه معادلات حاکم بر یک ربات چرخدار دارای ماهیت غیر خطی می باشد ، کنترل کننده مورد نظر باید برای سیستم های غیر خطی مناسب و مقاوم باشد. از این رو در این پژوهش از کنترل کننده مد لغزشی استفاده شده است. همچنین به منظور دستیابی بره نتایج بهتر از عملکرد کنترل کننده از الگوریتم بهینه سازی PSO جهت تعیین پارامترهای کنترل کننده استفاده می شود و در نهایت به منظور ارائه یک مدل از درایو کنترل کننده ، روش کنترل ترکیبی نرم افزاری / سخت افزاری جهت تحقق کنترلر مرد لغزشی ارائه گردیده است. با توجه به مقایسه نتایج حاصل از این پژوهش با نتایج مقاله مرجع ، بهبود نتایج حاصل ازکنترل کننده پیشنهادی به وضوح قابل مشاهده می باشد

کلیدواژه ها:

ربات چرخدار متحرک ، کنترل کننده مد لغزشی ، الگوریتم بهینه سازی ، بهینه سازی توان مصرفی ، ردیابی مسیر