سینماتیک ، دینامیک و کنترل ربات اسکارا با چهار درجه آزادی

این مقاله به مطالعه یک ربات بازویی ربات سری با چهار درجه آزادی با نام تجاری اسکارا می پردازد. مجری نهایی ربات برای تغییر موقعیت خود می تواند مسیرهای متفاوتی را با توجه به مفاصل خود طی کند و در هر یک از این مسیرها ممکن است سرعت متفاوتی داشته باشد. محاسبه سرعت خطی و سرعت زاویه ای در هر نقطه دلخواه به خصوص در موقعیت مجری نهایی ، توسط ماتریس ژاکوبین است . از روش لاگرانژ برای محاسبات ژاکوبین استفاده می شود. سپس ، طراحی کنترلکنندههای تناسبی -مشتق گیر (PD)، تناسبی -مشتق گیر با جبرانساز گرانشی (PD-G)، تناسبی -انتگرالگیر-مشتق گیر (PID) و کنترل مد لغزشی (SMC) مورد بررسی قرار خواهد گرفت . عملکرد کنترل کنندهها با یکدیگر مورد قیاس قرار گرفته بهترین آنها مشخص خواهد شد.

کلیدواژه ها:

ربات اسکارا ، سینماتیک و دینامیک ربات ، ژاکوبین ، کنترل کننده PID ، کنترلکننده مد لغزشی .