بهینه سازی موقعیت مجری نهایی ربات ۵ درجه آزادی در سینماتیک معکوس ربات

در این مقاله مطالعه سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات سری با پنج درجه آزادی انجام می شود. در مرحله اول سینماتیک مستقیم ربات با استفاده از ماتریس های دوران، ماتریس تبدیل همگن براساس استخراج پارامترهای ربات و تشکیل جدول دناویت -هارتنبرگ محاسبه می شود. مرحله دوم محاسبه سینماتیک معکوس ربات با به کارگیری الگوریتم های بهینه سازی است . الگوریتم های بهینه سازی برای کمینه کردن خطا در تغییر مختصات مجری نهایی ربات به کار گرفته می شوند. این الگوریتم ها شامل گرگ خاکستری ، الگوریتم فرهنگی و ازدحام ذرات می باشند. در مرحله آخر شبیه سازی های موردنیاز برای مقایسه رهیافت های پیشنهادی در محیط نرم افزار متلب انجام می شود. طبق شبیه سازی های انجام شده می توان بهترین الگوریتم را براساس زمان اجرا و مقدار تابع هزینه ، تعیین نمود.

کلیدواژه ها:

ربات پنج درجه آزادی ، سینماتیک مستقیم ، پارامترهای دناویت -هارتنبرگ ، سینماتیک معکوس ، الگوریتم های بهینه سازی .