کاهش نوسانات سیگنال کنترل ربات زیرآبی مسیریاب با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل

با توجه به اینکه دینامیک ربات زیرآبی به شدت غیرخطی و وابسته می باشد و همچنین ناشناخته بودن محیط زیرآب از نظر جریانات زیرآبی، کنترل حرکت ربات زیرآبی مسیریاب در زیر آب، با چالش فراوان همراه است. کنترل کننده مود لغزشی کلاسیک یک روش کنترلی با عملکرد خوب در سیستم های ردیاب با دینامیک غیرخطی محسوب می شود. از برجسته ترین ویژگی کنترل کننده مودلغزشی خاصیت مقاومت پذیری بالای آن است. ولی از مشکلات این روش کنترل، وجود نوسانات با فرکانس بالا در سیگنال کنترل آن به علت پدیده چترینگ است.که باعث کاهش طول عمر و خراب شدن محرکها میشود. لذا در این تحقیق برای کاهش نوسانات سیگنال کنترل اعمالی به تراسترهای ربات یک سیستم کنترل مود لغزشی درجه بالای مستقل از مدل ارائه می شود و در پایان عملکرد کنترل کننده پیشنهادی روی یک ربات زیرآبی مسیریاب شبیه سازی می شود. وعملکرد کنترل کننده پیشنهادی با کنترل کننده مود لغزشی استاندارد مقایسه میشود.

کلیدواژه ها:

ROV ، کنترل موقعیت ، مود لغزشی درجه بالا ، تراستر