معیار جدید در طراحی بهینه حساسه های نیرو/گشتاور رباتهای صنعتی

در این مقاله معیار جدیدی برای طراحی بهینه حساسه های نیرو/گشتاور رباتهای صنعتی که در حین انجام کار بین اثر کن (end effector) آنها و محیط اطراف تماس مکانیکی وجود دارد ارائه گردیده است. این حساسه ها در هر لحظه نیروها و گشتاورهای اعمالی به اثر کن را جهت کنترل نیرویی (force control) ربات اندازه گیری می نمایند. اساس روش ارائه شده بر معادلات حالت قسمت مکانیکی و معادله تبدیل حساسه استوار است. از آنجایی که این معادلات به صورت ماتریسی می باشند از جبر ماتریسها و خواص آنها جهت فرموله نمودن خواص فیزیکی و پارامترهای حساسه استفاده گردیده است. در نهایت تابع هدف برای بهینه سازی، که شامل پارامترهای حساسه می باشد، ارائه شده و نشان داده شده است که جهت بهینه سازی عملکرد حساسه، این تابع معیار می بایست کمینه گردد.