معیار جدید در طراحی بهینه حساسه های نیرو/گشتاور رباتهای صنعتی
سال انتشار: 1379
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 64
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME08_071
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1402
چکیده مقاله:
در این مقاله معیار جدیدی برای طراحی بهینه حساسه های نیرو/گشتاور رباتهای صنعتی که در حین انجام کار بین اثر کن (end effector) آنها و محیط اطراف تماس مکانیکی وجود دارد ارائه گردیده است. این حساسه ها در هر لحظه نیروها و گشتاورهای اعمالی به اثر کن را جهت کنترل نیرویی (force control) ربات اندازه گیری می نمایند. اساس روش ارائه شده بر معادلات حالت قسمت مکانیکی و معادله تبدیل حساسه استوار است. از آنجایی که این معادلات به صورت ماتریسی می باشند از جبر ماتریسها و خواص آنها جهت فرموله نمودن خواص فیزیکی و پارامترهای حساسه استفاده گردیده است. در نهایت تابع هدف برای بهینه سازی، که شامل پارامترهای حساسه می باشد، ارائه شده و نشان داده شده است که جهت بهینه سازی عملکرد حساسه، این تابع معیار می بایست کمینه گردد.
کلیدواژه ها:
رباتهای صنعتی- حساسه های نیرو/گشتاور- بهینه سازی حساسه های رباتها
نویسندگان
فرید نجفی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی