تعیین سرعتهای حدی یک ربات موازی در یک فضای کار معین

هدف از ارائه این مقاله تعیین سرعتهای حداقل و حداکثر بازوهای یک ربات موازی با ساختاری جدید در فضای کار مشخص میباشد. ربات موردنظر دارای ۳ درجه آزادی می باشد. توانایی اجرای یک سرعت مشخص برای سکوی متحرک در یک فضای کار معین از اهداف این مقاله میباشد. به عبارت دیگر با داشتن سرعت سکوی متحرک می خواهیم بدانیم که در یک فضای کار معلوم حداقل و حداکثر سرعت بازوها چه مقدار خواهد بود. رابطه اصلی معادله ای است که بردار سرعت سکوی متحرک را بوسیله ژاکوبین سیستم به بردار سرعت بازوها مرتبط خواهد کرد. روش کار تعیین تابع سرعت بازوها بر اساس پارامتر یا پارامترهای مورد بحث و مشتق گیری از آنها جهت به دست آوردن نقاط حدی با توجه به هندسه معلوم سیستم می باشد.