ارائه یک روش جدید مدلسازی و شبیه سازی اجزای محدود برای بازوهای روباتیک انعطاف پذیر

روبات های بزرگ برای حرکت بازوهای سنگین خود نیاز به عملگرهای قدرتمند دارند. از طرفی، بزرگی سازه بازوها سرعت حرکت آنها را به شدت محدود می سازد. برای رفع این محدودیت ها، روبات های انعطاف پذیری با بازوهای سبک طراحی می شوند. در این مقاله، یک روش جدید اجزاء محدود برای مدلسازی و شبیه سازی رفتار دینامیکی بازوهای انعطاف پذیر با استفاده از مکانیک هامیلتونی ارائه شده است. در این مدل، تمامی عبارات غیرخطی، مانند آثار دینامیکی بین بازوها در نظر گرفته شده است. یک برنامه MATLAB برای مدل سازی و شبیه سازی انعطاف پذیری روبات و اثرات آن در رفتار دینامیکی حرکت بازوها توسعه داده شده است. نتایج شبیه سازی اهمیت اثر انعطاف پذیری و تاثیر آن بر خطای مجری نهایی را نشان می دهد.