شناسایی تانسور اینرسی با استفاده ازشبیه ساز ماهواره یاتاقان هوایی نیمه کروی براساس روش حداقل مربعات مقاوم شده در برابر نویز

در این مقاله، بر پایه روش حداقل مربعات بازگشتی، روشی برخط برای شناسایی مولفه های تانسور ممان اینرسی اجسام با استفاده از شبیه ساز ماهواره چرخ عکس العملی سه درجه آزادی ارائه شده است. دینامیک شبیه ساز یاتاقان هوایی مجهز به سه عدد عملگر چرخ عکس العملی به­دست آمده و مورد استفاده قرار گرفته است. تنها سنسور مورد استفاده، سنسور ژایرو نرخی سه جهته است. به دلیل وجود نویز در این سنسور، ماتریس برازشگر مورد استفاده در روش حداقل مربعات دارای عدم قطعیت تصادفی بوده و در نتیجه روش حداقل مربعات کلاسیک، قابل استفاده نیست. برای حل این مشکل، روشی مقاوم به نویز ارائه و پایداری این روش اثبات شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی این روش، موفقیت این روش در شناسایی مولفه­های تانسور اینرسی را اثبات می کند.

کلیدواژه ها:

شناسایی ، تانسور ممان اینرسی ، شبیه ساز یاتاقان هوایی نیمه کروی ماهواره ، روش مقاوم به نویز ، روش حداقل مربعات بازگشتی