کنترل گام به عقب تطبیقی مقاوم یک دسته خودرو خودران در حضور عیب عملگری ترکیبی، عدم قطعیت ساختاری و اغتشاش خارجی با لحاظ قید سرعت

این مقاله به کنترل گام به عقب تطبیقی مقاوم گروه های خودرویی ناهمگن خودران در حضور عیب عملگری، عدم قطعیت مدل، اغتشاش خارجی و با لحاظ قید روی سرعت گروه می پردازد. عیب عملگری به صورت ترکیبی از تضعیف قانون کنترلی و اغتشاش عملگری در نظر گرفته می شود. یک مدل مرتبه سه بر حسب موقعیت برای توصیف حرکت طولی هر خودرو استفاده می شود که در آن، ثابت موتور نامعلوم فرض می شود و اثر اغتشاش دینامیکی نیز لحاظ می گردد. همچنین، ساختار ارتباطی گروه به صورت دو سویه رهبر-پیرو فرض می شود. به کمک روش گام به عقب و در سه مرحله تابع لیاپانوف ساخته می شود: مرحله سرعت، مرحله شتاب و مرحله پایانی. در مرحله اول، خطا به صورت تفاضل وزنی موقعیت هر خودرو با موقعیت مطلوب آن تعریف می شود. سپس به کمک قضیه لیاپانوف، یک قانون کنترل مجازی که متضمن کراندار بودن خطای فاصله است بدست می آید. در مراحل دوم و سوم، خطا به ترتیب برابر تفاضل سرعت و شتاب با کنترلر مجازی مرحله قبل تعریف می شود. در نهایت، یک تابع لیاپانوف که در برگیرنده خطاهای هر سه مرحله و خطای تخمین است تعریف می گردد و به کمک آن، یک قانون کنترلی به گونه ای بدست می آید که دامنه خطای تخمین و خطای فاصله کراندار و در نتیجه گروه خودرو پایدار باشد. شبیه سازی های متعددی برای اعتبارسنجی روش مزبور ارائه خواهند شد.

کلیدواژه ها:

عیب عملگری ترکیبی ، عدم قطعیت مدل ، روش گام به عقب تطبیقی ، تابع لیاپانوف ، پایداری