طراحی کنترل کننده عصبی عاطفی تطبیقی و پایدار بر پایه رویتگر برای دسته ای از سیستم های غیرخطی نامعین

عدم قطعیت ها و پیچیدگی های مسائل کنترلی واقعی همچون دینامیک نامعلوم، در دسترس نبودن حالت ها و اغتشاش خارجی، ساختار کنترلی قوی برای برخورد با این عدم قطعیت ها را ایجاب می کنند. مدل های عصبی عاطفی ویژگی هایی همچون سادگی ساختار و سرعت بالای پاسخگویی را از خود نشان داده اند؛ اما کنترل کننده های عاطفی طراحی شده برای سیستم های غیرخطی نامعین خطی-ورودی، هنوز به مسائلی همچون محدودیت دسترسی به حالت ها نپرداخته اند. بدین منظور در این پژوهش، طراحی کنترل کننده عصبی عاطفی تطبیقی بر پایه رویتگر برای دسته ای از سیستم های غیرخطی نامعین خطی-ورودی معرفی شده است. دینامیک های سیستم نامعلوم هستند و توسط شبکه عصبی عاطفی پایه شعاعی پیوسته (CRBENN) تخمین زده می شوند. پارامترهای شبکه عصبی عاطفی با استفاده از قواعد تطبیق مناسب و سازگار با پیش زمینه های زیستی مغز عاطفی به روز می شوند. همچنین اغتشاش خارجی بر عملکرد سیستم تاثیر می گذارد. برخلاف کنترل کننده های عاطفی قبلی، حالات سیستم نیز در دسترس نیستند و با استفاده از رویتگر حالت تخمین زده می شوند. معیار عملکرد ردیابی H∞ برای سیستم حلقه بسته بر اساس نظریه پایداری لیاپانوف به اثبات رسیده است. نتایج شبیه سازی، خطای ردیابی و انرژی کنترلی کمتر را برای روش پیشنهادی در مقایسه با یک کنترل کننده عصبی دیگر نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

شبکه های عصبی عاطفی ، کنترل تطبیقی بر پایه رویتگر ، نظریه پایداری لیاپانوف ، عملکرد ردیابی H&infin