کنترل زمان محدود سیستم های چندعاملی با روش مود لغزشی تطبیقی در حضور اغتشاش خارجی نامعلوم و شبکه ارتباطی غیر جهت دار

در این مقاله، به کنترل زمان محدود سیستم های چندعاملی مرتبه ۲ متشکل از یک رهبر و تعدادی پیرو تحت اغتشاش خارجی پرداخته می شود. شبکه ارتباطی عامل ها غیر جهت دار و فاصله بین آن ها ثابت در نظر گرفته می شود. هدف، طراحی یک کنترلر مود لغزشی تطبیقی مقاوم است که با تخمین زدن کران های بالا و پایین اغتشاش نه تنها پایداری زمان محدود سیستم را تضمین می کند، بلکه عدم افزایش دامنه خطای تعقیب بین عامل ها را نیز به همراه خواهد داشت. به این منظور، یک سطح لغزش جدید تعریف می گردد که با صفر شدن آن تحت کنترلر مدنظر، هر دو هدف فوق برآورده می شوند. از قضیه دوم لیاپانوف به منظور اثبات پایداری سیستم استفاده می شود و یک تابع لیاپانوف شعاعی نامحدود برحسب سطح لغزش جدید و خطاهای تخمین ارائه می گردد. بر اساس ساختار ارتباطی عامل ها، قوانین کنترلی و تطبیقی لازم برای منفی شدن مشتق تابع لیاپانوف به دست خواهند آمد. نتایج حاصله در قالب یک قضیه به همراه اثبات ارائه می شوند. به منظور اعتبارسنجی این روش، دو سناریو با حرکات متفاوت رهبر موردبررسی قرار می گیرند. نشان داده می شود که سیستم مزبور تحت روش کنترلی ارائه شده پایدار زمان محدود است و خطای تعقیب بین عامل ها به صفر می رسد.

کلیدواژه ها:

سیستم چند عاملی ، مود لغزشی تطبیقی ، پایداری زمان محدود ، اغتشاش خارجی ، خطای موقعیت