مسیریابی بازوی مکانیکی ماهر ربات با استفاده از الگوریتم ژنتیک

در این نوشتار جهت تولید مسیر حرکت بازوی ربات صفحه ای از روش نقطه به نقطه بر اساس الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. مسئله اصلی، تولید حرکت نرم و هموار از نقطه شروع تا نقطه هدف برای یک ربات دو لینکی و یک ربات سه لینکی دارای افزونگی در فضای کاری ربات است. مسیر حرکت تولید شده طوری است که گشتاورهای مفصلی از حداکثر گشتاور اعمالی مفروض تجاوز نکرده و با مانع برخورد نمی کند. برای پیدا کردن گشتاورهای مفصلی از الگوریتم دینامیکی تکراری نیوتن اویلر استفاده شده است. مسیر حرکت تولید شده به روش نقطه به نقطه بر اساس یک تابع هزینه پیشنهادی بهینه سازی می شود. تابع هزینه پیشنهادی شامل میزان تغییر زوایای مفاصل، مدت زمان و مسافت طی شده توسط بازوی ربات می باشد. برای توصیف مسیر حرکت ربات از نقطه شروع تا نقطه میانی از یک چندجمله ای درجه ۴ و برای توصیف مسیر حرکت از نقطه میانی تا هدف از یک چندجمله ای درجه ۵ استفاده شده است. نتایج شبیه سازی برای هر دو نوع ربات ۲ لینکی و ۳ لینکی، نشان دهنده عملکرد موثر روش پیشنهادی برای مسیریابی حرکت بازوی ربات صفحه ای بخصوص زمانی که در فضای کاری ربات مانع وجود دارد، می باشد.

کلیدواژه ها:

بازوی ربات ، مسیریابی حرکت ، الگوریتم ژنتیک