شبیه سازی مدل دینامیکی ربات نرم مبتنی بر میله کسریت

علی رغم دردسترس بودن بررسی ها بر روی جنبه های مختلف ربات های نرم، مطالعات کمی وجود دارد که تحلیل دینامیک پیکربندی های ربات های نرم را ارائه کند؛ روش های مختلفی توسط محققین برای مدل سازی دینامیکی ربات های نرم، ارائه شده است اما برای رسیدن به پاسخ مناسب در کوتاه ترین زمان، کارا و موثر نیستند. در این مقاله یک رویکرد عددی برای شبیه سازی دینامیک ربات های نرم مبتنی برمیله کسریت در زمان واقعی ارائه می شود .ابتدا معادلات حاکم بر حرکت یک ربات نرم، با استفاده از تئوری کسریت بدست آمده و فرضیات لازم برای شبیه سازی آن ارائه شده است. پس از آن برای چندین حالت، شبیه سازی حرکت ربات نرم انجام شده و نتایج آن ها برای پیش بینی حرکت ربات نرم مورد نظر ارائه شده است. نتایج شبیه سازی نشان داد که روش ارائه شده کارایی مناسبی برای شبیه سازی حرکت ربات نرم دارد.

کلیدواژه ها:

کلمات کلیدی: تحلیل دینامیکی ، ربات نرم ، میله کسریت