Fuzzy Tracking Control of the ۳PRR Parallel Rehabilitation Robot
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 115
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_ADMTL-15-4_010
تاریخ نمایه سازی: 2 خرداد 1402
چکیده مقاله:
In this study, a couple of ۳PRR parallel robot is used for the rehabilitation process of a patient to eliminate a walking disability and leads to his treatment. The ۳PRR robot has three degrees of freedom, provided by three prismatic actuators. Also using a couple of them, can quickly rehabilitate and provide the rehabilitation movements of a patient in the walking process. In this study, the extraction of kinematic and dynamic Equations of the robot was investigated, and a fuzzy-logic-based controller is performed. This controller has the ability to repel unwanted disturbances to follow the desired path. All modelling was simulated by MATLAB software. The simulation results show that using the mathematical model and controller, it is easy to go any desired path in the workspace; and this controller will be able to repel environmental disturbances like the sudden movement of patients.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Moosarreza Shamsyeh Zahedi
Department of Mathematics, Payame Noor University, Tehran, Iran
Zahra Fathipour
Department of Mathematics, Payame Noor University, Tehran, Iran
Majid Anjidani
Department of Computer Engineering and Information Technology, Payame Noor University, Tehran, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :